CLASIFICACIÓN DE LOS ONICÓFOROS Y TARDIGRADOS
Los onicóforos, tardígrados y pentastómidos (todos con características artropodianas, anelidianas y únicas) han sido clásicamente incluidos en un grupo llamado Panarthropoda, que significa próximos a artrópodos. Los tardígrados se consideraban más alejados evolutivamente de los artrópodos que los onicóforos, pero esta teoría no los dista Los onicóforos parecen estar en la base de la evolución de los unirramia. Los tardígrados se hallarían en la línea filética de los artrópodos pero divergiendo pronto. Representarían líneas de evolución que se separaron tempranamente de la de los artrópodos.

Panarthropoda:(proximos a artropodos)
Onychophora
Tardígrada

 Características artropodianas de los onicóforos: Hemocele, cutícula quitinosa, corazón, mandíbula, desarrollo embrionario similar al de los miriápodos.
 Carácteres anelidianos de los onicóforos: Nefridios (epitelio con cilios vibrátiles), musculatura lisa, apéndices no articulados.
 Caracteres artropodianos de los tardígrados: ausencia de epitelio vibrátil, metamería, muda, sistema nervioso.
 Caracteres anelidianos: Musculatura lisa, apéndices no articulados, gónadas.
 Caracteres únicos de los tardígrados: desarrollo celoma por enterocelia, ausencia de corazón y de metanefridios, estiletes en la boca, criptobiosis (puede llegar a durar hasta varias décadas).
Por todos estos caracteres son animales que han cambiado mucho en las clasificaciones. Actualmente, entra dentro de unirramia, como artrópodos. Tardígrados y onicóforos. Pero aunque por otro lado :
El filo de los tardígrados se compone de tres clases: Heterotardígrados, Eutardígrados y Mesotardígrados.
 Las relaciones filogenéticas de los tardígrados no están claras. Considerados a veces un filo pseudocelomado, o miembros de un grupo denominado Pararthropoda (grupo en el que también se incluían los onicóforos y que se ha demostrado parafilético), la tendencia actual es la de situarlos junto a onicóforos y artrópodos en un clado denominado Panarthropoda dentro de Ecdysozoa, aunque algunas filogenias recientes los consideran más próximos a los nematodos que a onicóforos y artrópodos.Fuera de ese rasgo la anatomía de los onicóforos es sorprendentemente conservadora, lo que los convierte en ejemplos perfectos de lo que la literatura popular llama fósiles vivientes.
 El fósil más antiguo de un onicóforo terrestre, Helenodora, es de Mazon Creek, un importante yacimiento cerca de Chicago. Está datado en el Pensilvaniense y no se distingue morfológicamente de los actuales. Se han recuperado fósiles en ámbar del Cretácico de Birmania (Birmania), así como del Terciario Inferior de La Española y de la Región báltica. En los dominicanos se observa la secreción adhesiva de las papilas orales, lo que demuestra que el carácter es muy antiguo. Los onicóforos son interpretados actualmente como parientes próximos de los artrópodos, pero externos a este grupo.
Lo más probable será que van a quedar dentro de los artrópodos con el uso de técnicas moleculares que se han venido implementando. Puesto que tienes muchas características en común.
IMPORTANCIA DE LOS ONICOFOROS Y TARDIGRADOS
En septiembre de 2007 se lanzó la nave rusa, y en ella fueron colocados un grupo de tardígrados. Se comprobó que no sólo sobrevivieron a las condiciones del espacio exterior, sino que incluso mantuvieron su capacidad reproductiva, por lo que se les considera el ser vivo más resistente. Además, pueden soportar 100 veces más radiación que los seres vivos más resistentes y pueden pasar cientos de años en un estado de hibernación sin agua, y reactivarse en cuanto se les suministre.
Lo que cabe decir que estos organismos también son cosmopolitas.
La secreción gomosa en los onicóforos que expulsan para atrapar sus presas o defenderse de sus depredadores en el ser humano puede perder una media de su peso corporal al recibir esa expulsión de sustancia adhesiva. Son muy pocos los estudios que se tienen de estos pues el 90% de ellos no han sido estudiados.